Robotê pîşesaziyês bi berfirehî di hilberîna pîşesaziyê de têne bikar anîn, mîna çêkirina otomobîl, alavên elektrîkê, xwarin, hwd. Ew dikarin karên mekanîkî yên dubarekirî biguhezînin û makîneyên ku xwe dispêrin hêza xwe û kapasîteyên kontrolê ji bo bidestxistina fonksiyonên cihêreng. Dikare li ber fermana mirovan bisekine û dikare li gorî bernameyên pêş-bernamekirî jî bixebite. Naha em li ser pêkhateyên bingehîn ên bingehîn diaxivinrobot pîşesaziyês.
1.Mijar
Makîneya bingehîn bingeha makîneyê û mekanîzmaya çalakkirinê ye, tevî milê mezin, pêşiyê, dest û dest, ku pergalek mekanîkî ya pir-azadî pêk tîne. Hin robotan jî mekanîzmayên rêveçûnê hene.Robotê pîşesaziyês6 dereceyên azadiyê yan jî zêdetir hene. Dest bi gelemperî 1 heta 3 dereceyên azadiya tevgerê heye.
2. Pergala ajotinê
Sîstema ajotinê yarobot pîşesaziyêsLi gorî çavkaniya hêzê li sê kategoriyan tê dabeş kirin: hîdrolîk, pneumatîk û elektrîkê. Van her sê celeb jî dikarin li ser bingeha hewcedariyên di pergala ajokerek tevlihev de bêne hev kirin. An jî nerasterast bi mekanîzmayên veguheztina mekanîkî yên wekî kemberên hevdem, trênên gemarê û gemaran ve tê rêve kirin. Pergala ajotinê xwedan amûrek hêzê û mekanîzmayek veguheztinê ye, ku ji bo pêkanîna çalakiyên têkildar ên mekanîzmayê têne bikar anîn. Her yek ji van sê celeb pergalên ajotinê yên bingehîn taybetmendiyên xwe hene. Serdestiya heyî pergala ajokera elektrîkê ye. Ji ber bêhêziya kêm, motorên servo AC û DC yên torque mezin û ajokarên servo yên piştgirî (veguhezerên frekansa AC, modulatorên firehiya nebza DC) bi berfirehî têne bikar anîn. Ev celeb pergal hewcedariya guheztina enerjiyê nake, karanîna wê hêsan e, û xwedan kontrola hesas e. Pir motoran mekanîzmayek veguheztinê ya nazik hewce dike: kêmker. Diranên wê veguherînerek leza gear bikar tîne da ku jimara zivirandinên berevajî yên motorê bigihîje hejmara zivirîna berevajî ya pêwîst û amûrek torque ya mezintir bi dest bixe, bi vî rengî lezê kêm bike û torque zêde bike. Gava ku bar mezin e, motora servo bi korayî zêde dibe Hêz pir biha-bandor e, û torka derketinê dikare bi kêmkerek di nav rêzek leza maqûl de were zêdekirin. Motorên servo dema ku di frekansên nizm de dixebitin bi germahî û lerizîna frekansa nizm re têkildar in. Karê demdirêj û dûbare ji bo misogerkirina operasyona rast û pêbawer ne guncan e. Hebûna motora kêmkirina rastîn dihêle ku motora servo bi lezek maqûl bixebite, hişkiya laşê makîneyê xurt bike û torque mezintir derxe. Îro du kêmkerên sereke hene: kêmkera harmonik û kêmkera RV.
3.Pergala kontrolê
Ewsîstema kontrol robotmejiyê robotê ye û faktora sereke ye ku kar û barên robotê diyar dike. Pergala kontrolê li gorî bernameya têketinê sînyalên fermanê dişîne pergala ajotinê û mekanîzmaya înfazê û wan kontrol dike. Karê sereke yarobot pîşesaziyê teknolojiya kontrolê ev e ku meriv rêza çalakiyan, pozîsyon û rêgez, û dema çalakiyê kontrol bikerobot pîşesaziyês di qada xebatê de. Ew taybetmendiyên bernamesaziya hêsan, operasyona menuya nermalavê, pêwendiya danûstendina mirov-komputerê ya heval, pêşniyarên operasyona serhêl û karanîna hêsan heye. Pergala kontrolker bingeha robotê ye, û pargîdaniyên biyanî yên têkildar ji ceribandinên me re ji nêz ve girtî ne. Di van salên dawî de, bi pêşveçûna teknolojiya mîkroelektronîkî, performansa mîkroprosesor her ku diçe bilindtir û bilindtir bûye, û bihayê wê erzantir û erzantir bûye. Naha, mîkroprosesorên 32-bit ku bihayê wan 1-2 dolarê Amerîkî ye li sûkê derketine. Mîkroprosesorên lêçûn fersendên nû yên pêşkeftinê ji bo kontrolkerên robotan re anîne, ku îmkana pêşxistina kontrolkerên robotan ên kêm-mesref û performansa bilind dide. Ji bo ku pergal xwedan kapasîteyên hesabkirin û hilanînê têr be, kontrolkerên robot naha bi piranî ji rêzikên ARM yên hêzdar, rêzikên DSP, rêzikên POWERPC, rêzikên Intel û çîpên din pêk tên. Ji ber ku fonksiyon û fonksiyonên çîpên mebesta gelemperî yên heyî nekarin bi tevahî hewcedariyên hin pergalên robotan di warê biha, fonksiyonel, entegrasyon û navbeynkaran de bicîh bînin, vê yekê di pergalên robotan de daxwaza teknolojiya SoC (System on Chip) kiriye. Prosesor bi navgînên pêwîst re yekgirtî ye, ku dikare sêwirana dorhêlên pergalê hêsan bike, mezinahiya pergalê kêm bike, û lêçûn kêm bike. Mînakî, Actel pêvajoyek NEOS an ARM7 di hilberên xwe yên FPGA de yek dike da ku pergalek bêkêmasî ya SoC ava bike. Di warê kontrolkerên teknolojiya robotan de, lêkolîna wê bi giranî li Dewletên Yekbûyî û Japonya ye, û hilberên gihîştî hene, wekî Pargîdaniya DELTATAU ya Amerîkî, Pengli Co., Ltd., ya Japonî, hwd. Kontrolkerê tevgera wê teknolojiya DSP-ê wekî xwe digire. bingehîn û avahiyek vekirî ya li ser PC-yê qebûl dike. 4. Encama dawî Efektorê dawîn pêkhateyek e ku bi movika paşîn a manipulatorê ve girêdayî ye. Ew bi gelemperî ji bo girtina tiştan, girêdana bi mekanîzmayên din û pêkanîna karên pêwîst tê bikar anîn. Hilberînerên robotan bi gelemperî bandorkerên dawîn sêwiran nakin an nafiroşin; di pir rewşan de, ew tenê girek hêsan peyda dikin. Bi gelemperî bandorkera paşîn li ser flanga 6-xebata robot tê saz kirin da ku di hawîrdorek diyarkirî de peywiran biqedîne, wek welding, boyaxkirin, zeliqandin, û barkirin û rakirina parçeyan, ku ev kar in ku ji robotan hewce dikin ku biqedînin.
Pêşniyara motorên servo Ajokera servo, ku wekî "kontrolker servo" û "servo amplifier" jî tê zanîn, kontrolkerek e ku ji bo kontrolkirina motorên servo tê bikar anîn. Fonksiyona wê mîna ya veguherînerek frekansê ya li ser motorên AC-ya asayî ye, û ew beşek pergala servo ye. Bi gelemperî, motora servo bi sê rêbazan tê kontrol kirin: pozîsyon, lez û torque da ku bigihîje pozîsyona bilind-rast a pergala veguheztinê.
1. Dabeşkirina motorên servo Ew li du kategoriyan tê dabeş kirin: motorên servo DC û AC.
Servo motorên AC wekî motorên servo yên asynchron û motorên servo yên hevdem têne dabeş kirin. Heya nuha, pergalên AC hêdî hêdî li şûna pergalên DC-yê digirin. Li gorî pergalên DC, motorên servo AC xwedan avantajên pêbaweriya bilind, belavkirina germa baş, demek piçûk a bêhêziyê, û şiyana xebitandina di bin zexta bilind de ne. Ji ber ku firçe û alavên rêvekirinê tune ne, pergala servo ya AC jî dibe pergalek servo ya bê firçe, û motorên ku tê de têne bikar anîn motorên asînkron ên cureya qefesê û motorên hevdem ên magnetîkî yên daîmî yên bi avahiyek bê firçe ne. 1) Motorên servo DC li motorên firçekirî û bê firçe têne dabeş kirin
①Motorên firçekirî lêçûnek kêm, avahiyek hêsan, torka destpêkê ya mezin, rêza leza fireh, kontrolkirina hêsan, lênihêrînê hewce dike, lê domandin hêsan in (firçeyên karbonê biguhezînin), destwerdana elektromagnetîk hilberînin, hewceyên li ser hawîrdora karanîna hene, û bi gelemperî ji bo karanîna têne bikar anîn. Kontrolkirina lêçûnê Rewşên giştî yên pîşesazî û sivîl;
②Motorên bê firçe di mezinahî û giraniya xwe de piçûk in, bi hilberek mezin û bersivek bilez in. Ew xwedan leza bilind û bêhêziya piçûk, torque stabîl û zivirîna nerm in. Kontrol tevlihev û jîr e. Rêbaza danûstendina elektronîkî maqûl e. Ew dikare bi pêla çargoşe an pêla sinusê veguherîne. Motor bêyî lênêrînê û bi bandor e. Teserûfa enerjiyê, tîrêjên elektromagnetîk ên piçûk, bilindbûna germahiya kêm û jiyanek dirêj, ji bo hawîrdorên cihêreng maqûl e.
2. Taybetmendiyên celebên servo motors
1) Awantaj û dezawantajên motora servo DC Awantaj: Kontrola leza rastîn, taybetmendiyên torque û leza pir dijwar, prensîba kontrolê ya hêsan, karanîna hêsan, û bihayê erzan. Kêmasî: guheztina firçeyê, sînorê bilez, berxwedana zêde, hilberîna perçeyên cilê (ji bo hawîrdorên bê toz û teqemenî ne guncaw)
2) Awantaj û dezawantajên servo motora AC Awantaj: taybetmendiyên kontrolkirina leza baş, kontrolkirina bêkêmasî di tevahiya rêza lezê de, hema hema bê oscilasyon, karbidestiya bilind a ji 90% zêdetir, hilberîna germê kêmtir, kontrolkirina leza bilind, kontrolkirina pozîsyona rast-bilind (li gorî rastbûna enkoderê ve girêdayî ye), nirxdar qada xebitandinê Di hundurê de, ew dikare torque domdar, bêhêziya kêm, dengek kêm, bê firçeya firçeyê, û bê lênêrînê (ji bo hawîrdorên bê toz û teqemenî maqûl) bi dest bixe. Kêmasî: Kontrol tevlihevtir e, pêdivî ye ku pîvanên ajoker li ser cîhê werin sererast kirin û pîvanên PID têne destnîşankirin, û bêtir girêdan hewce ne. Heya nuha, ajokarên servo-ya sereke pêvajoyên sînyala dîjîtal (DSP) wekî bingeha kontrolê bikar tînin, ku dikare algorîtmayên kontrolê yên berbiçav bicîh bîne û bigihîje dîjîtalbûn, torê û hişmendiyê. Amûrên hêzê bi gelemperî çerxên ajotinê yên ku bi modulên hêza hişmend (IPM) wekî bingehîn hatine çêkirin bikar tînin. IPM çerxa ajotinê entegre dike û xwedan çerxên tespîtkirina xeletî û parastinê yên wekî voltaja zêde, herikîna zêde, germbûna zêde, û voltajê ye. Nivîsbarî jî li çerxa sereke tê zêdekirin. Ji bo kêmkirina bandora pêvajoya destpêkirinê ya li ser ajokerê, dorpêçê bidin destpêkirin. Yekîneya ajokera hêzê pêşî hêza têketinê ya sê-qonaxê an jî hêza sereke bi navgînek sê-qonaxa rastker-pira tev-pira rast dike da ku herika rasterast a têkildar bistîne. Dûv re hêza sê-qonaxê ya rastkirî an hêza sermayê ji hêla guhêrbarek voltaja PWM-a sinusoidal ya sê-qonaxê ve tê veguheztin frekansê da ku motora servo-ya hevdem a AC-ya hevdem a sê-qonaxê bimeşîne. Tevahiya pêvajoya yekîneya ajokera hêzê bi hêsanî dikare were gotin ku pêvajoya AC-DC-AC e. Çîroka topolojîk a sereke ya yekîneya rastker (AC-DC) çerxek rastker a bêkontrolkirî ya sê-qonaxê ye.
Dîtina teqiya ya kêmkera harmonik Ji pêşniyara sêwirana RV di destpêka salên 1980-an de heya ku di sala 1986-an de di lêkolîna kêmkerê RV-ê de serkeftinek girîng bi dest bixe, Pargîdaniya Nabtesco ya Japonî 6-7 sal girt; û Nantong Zhenkang û Hengfengtai, ku yekem in ku li Chinaînê encam dane, jî wext derbas kirin. 6-8 sal. Ma ev tê wê wateyê ku pargîdaniyên me yên herêmî tune ne? Mizgîn ev e ku piştî çend salan ji bicîhkirinê, pargîdaniyên Chineseînî di dawiyê de hin destkeftiyan pêk anîn.
*Gotar ji Înternetê tê hilberandin, ji kerema xwe ji bo jêbirina binpêkirinê bi me re têkilî daynin.
Dema şandinê: Sep-15-2023
