Robota pîşesaziyês bi berfirehî di hilberîna pîşesaziyê de têne bikar anîn, wek çêkirina otomobîlan, alavên elektrîkê, xwarinê û hwd. Ew dikarin şûna operasyonên mekanîkî yên dubare bigirin û makîneyên ku ji bo bidestxistina fonksiyonên cûrbecûr xwe dispêrin hêz û şiyanên kontrolê yên xwe. Ew dikare li hember fermana mirovan bisekine û her weha dikare li gorî bernameyên pêşwext-bernamekirî bixebite. Niha em li ser pêkhateyên sereke yên bingehîn ênrobota pîşesaziyês.
1. Mijar
Makîneya sereke bingeha makîneyê û mekanîzmaya xebitandinê ye, ku di nav de bazû, pêş, lepik û dest jî hene, ku pergalek mekanîkî ya pir-asta azadiyê pêk tînin. Hin robot mekanîzmayên meşê jî hene.Robota pîşesaziyês6 pileya azadiyê an jî zêdetir hene. Bi gelemperî lepê dest xwedî 1 heta 3 pileya azadiya tevgerê ye.
2. Sîstema ajotinê
Sîstema ajotinê yarobota pîşesaziyêsLi gorî çavkaniya hêzê di sê kategoriyan de tê dabeşkirin: hîdrolîk, pneumatîk û elektrîkî. Ev hersê celeb dikarin li gorî hewcedariyan di nav sîstemeke ajotinê ya tevlihev de jî werin hevgirtin. An jî bi awayekî nerasterast bi rêya mekanîzmayên veguhestina mekanîkî yên wekî kemerên senkron, trênên gerok û gerokan werin ajotin. Sîstema ajotinê xwedî amûrek hêzê û mekanîzmayeke veguhestinê ye, ku ji bo pêkanîna çalakiyên têkildar ên mekanîzmayê têne bikar anîn. Her yek ji van hersê cureyên sîstemên ajotinê yên bingehîn xwedî taybetmendiyên xwe ne. Sereke ya niha sîstema ajotina elektrîkê ye. Ji ber înertiya kêm, motorên servo yên AC û DC yên torka mezin û ajokarên servo yên piştgirî (veguherînerên frekansa AC, modulatorên firehiya pulsa DC) bi berfirehî têne bikar anîn. Ev celeb sîstem hewceyê veguherîna enerjiyê nake, karanîna wê hêsan e, û xwedan kontrolek hesas e. Piraniya motoran hewceyê mekanîzmayek veguhestinê ya nazik in: kêmkerek. Diranên wê veguherînerek leza gerokê bikar tînin da ku hejmara zivirînên berevajî yên motorê kêm bikin heya hejmara zivirînên berevajî yên pêwîst û amûrek torka mezintir bi dest bixin, bi vî rengî leza kêm bikin û torkê zêde bikin. Dema ku bar mezin be, motora servo bi korî tê zêdekirin. Hêz pir lêçûn-bandor e, û torka derketinê dikare bi rêya kêmkerek di nav rêzek leza guncan de were zêdekirin. Motorên servo dema ku di frekansên nizm de dixebitin meyla germê û lerizîna frekansa nizm in. Xebata demdirêj û dubarekirî ne ji bo misogerkirina xebitandina rast û pêbawer e. Hebûna motora kêmkirina rast dihêle ku motora servo bi leza guncan bixebite, hişkbûna laşê makîneyê xurt bike û torka mezintir derxe. Îro du kêmkerên sereke hene: kêmkera harmonîk û kêmkera RV.
3. Sîstema kontrolê
Ewsîstema kontrola robotêmejiyê robotê ye û faktora sereke ye ku fonksiyon û erkên robotê diyar dike. Pergala kontrolê li gorî bernameya têketinê sînyalên fermanê ji pergala ajotinê û mekanîzmaya pêkanînê re dişîne û wan kontrol dike. Erka sereke yarobota pîşesaziyê Teknolojiya kontrolê kontrolkirina rêza çalakiyan, helwest û rêça çalakiyê, û dema çalakiyê ye.robota pîşesaziyês di qada xebatê de. Taybetmendiyên wê yên bernamekirina hêsan, xebitandina menuyê nermalavê, navrûya têkiliya mirov-komputerê ya dostane, rêwerzên xebitandina serhêl û karanîna hêsan hene. Sîstema kontrolker bingeha robotê ye, û şîrketên biyanî yên têkildar ji ceribandinên me re pir nêzîk in. Di salên dawî de, bi pêşkeftina teknolojiya mîkroelektronîkê re, performansa mîkroprosesoran her ku diçe bilindtir dibe, û biha jî erzantir dibe. Niha, mîkroprosesorên 32-bit ên ku bihayê wan 1-2 dolarên Amerîkî ye, li sûkê derketine. Mîkroprosesorên bi lêçûnek maqûl derfetên pêşkeftinê yên nû ji bo kontrolkerên robotan anîne, û ev yek gengaz kiriye ku kontrolkerên robot ên bi lêçûnek kêm û performansa bilind werin pêşve xistin. Ji bo ku pergal xwedî şiyanên hesabkirin û hilanînê yên têr be, kontrolkerên robotan niha bi piranî ji rêzeya ARM, rêzeya DSP, rêzeya POWERPC, rêzeya Intel û çîpên din ên bihêz pêk tên. Ji ber ku fonksiyon û erkên çîpên mebest-gelemperî yên heyî nikarin bi tevahî hewcedariyên hin pergalên robotan ji hêla biha, fonksiyonelîtî, entegrasyon û navrûyan ve bicîh bînin, ev yek bûye sedema daxwaza teknolojiya SoC (System on Chip) di pergalên robotan de. Prosesor bi navrûyên pêwîst ve hatî entegrekirin, ku dikare sêwirana devreyên periferîk ên pergalê hêsan bike, mezinahiya pergalê kêm bike û lêçûnan kêm bike. Mînakî, Actel navokên prosesorê yên NEOS an ARM7 di nav hilberên xwe yên FPGA de entegre dike da ku pergalek SoC ya bêkêmasî çêbike. Di warê kontrolkerên teknolojiya robotan de, lêkolîna wê bi giranî li Dewletên Yekbûyî û Japonyayê ye, û hilberên gihîştî hene, wekî Şîrketa DELTATAU ya Amerîkî, Pengli Co., Ltd. ya Japonya, û hwd. Kontrolkera wê ya tevgerê teknolojiya DSP wekî bingeha xwe digire û avahiyek vekirî ya li ser PC-yê dipejirîne. 4. Bandorkera dawî Bandorê dawî pêkhateyek e ku bi girêka dawî ya manipulatorê ve girêdayî ye. Bi gelemperî ew ji bo girtina tiştan, girêdana bi mekanîzmayên din û pêkanîna karên pêwîst tê bikar anîn. Hilberînerên robotan bi gelemperî bandorên dawî sêwiran nakin an nafiroşin; di pir rewşan de, ew tenê girtinek hêsan peyda dikin. Bi gelemperî bandorkerê dawî li ser flanşa 6-eksenî ya robotê tê saz kirin da ku karên di hawîrdorek diyarkirî de, wekî kaynakirin, boyaxkirin, zeliqandin, û barkirin û dakêşandina parçeyan, ku karên ku ji robotan re hewce ne ku werin temam kirin, temam bikin.
Pêşgotinek li ser motorên servo Ajokara servo, ku wekî "kontrolkera servo" û "amplîfîkatora servo" jî tê zanîn, kontrolkerek e ku ji bo kontrolkirina motorên servo tê bikar anîn. Fonksiyona wê dişibihe veguherînera frekansê ya li ser motorên AC yên asayî, û ew beşek ji pergala servo ye. Bi gelemperî, motora servo bi sê rêbazan tê kontrol kirin: pozîsyon, leza û tork da ku pozîsyonkirina rastbûna bilind a pergala veguhestinê were bidestxistin.
1. Dabeşkirina motorên servo Ew di du kategoriyan de tê dabeş kirin: motorên servo yên DC û AC.
Motorên servo yên AC bêtir dibin motorên servo yên asenkron û motorên servo yên senkron. Niha, pergalên AC hêdî hêdî cîhê pergalên DC digirin. Li gorî pergalên DC, motorên servo yên AC xwedî avantajên pêbaweriya bilind, belavkirina germê ya baş, kêşa piçûk a bêçalakiyê, û şiyana xebitandina di bin zexta bilind de ne. Ji ber ku firçe û gerîdeyên rêvebirinê tune ne, pergala servo ya AC jî dibe pergala servo ya bêfirçe, û motorên ku tê de têne bikar anîn motorên asenkron ên celebê qefes û motorên senkron ên mıknatîsên daîmî yên bi avahiyek bêfirçe ne. 1) Motorên servo yên DC li motorên firçekirî û bêfirçe têne dabeş kirin.
①Motorên firçekirî xwedî lêçûnek kêm, avahiyek hêsan, torka destpêkê ya mezin, rêjeya leza fireh, kontrola hêsan in, hewceyê lênêrînê ne, lê lênêrîna wan hêsan e (firçeyên karbonê biguherînin), destwerdana elektromagnetîk çêdikin, hewcedariyên wan li ser jîngeha karanînê hene, û bi gelemperî ji bo kontrola lêçûnê têne bikar anîn. Rewşên hesas ên pîşesazî û sivîl ên giştî;
②Motorên bêfirçe ji hêla mezinahî û giraniyê ve piçûk û sivik in, bi derana mezin û bersiveke bilez. Xwedî leza bilind û bêçalakiya piçûk, torka stabîl û zivirîna nerm in. Kontrol tevlihev û jîr e. Rêbaza komutasyona elektronîkî nerm e. Ew dikare bi pêla çargoşe an pêla sînusoyî komutasyonê bike. Motor bê parastin û bibandor e. Teserûfa enerjiyê, tîrêjên elektromagnetîk ên piçûk, bilindbûna germahiya nizm û temenê dirêj, ji bo hawîrdorên cûrbecûr guncan e.
2. Taybetmendiyên celebên cûda yên motorên servo
1) Awantaj û dezavantajên motora servo ya DC Awantaj: kontrola leza rast, taybetmendiyên tork û leza pir hişk, prensîba kontrola hêsan, karanîna hêsan, û bihayê erzan. Dezavantaj: komutasyona firçeyê, sînorê leza, berxwedana zêde, çêbûna perçeyên aşînê (ji bo jîngehên bê toz û teqîner ne guncaw e)
2) Awantaj û dezavantajên motora servo ya AC Awantaj: taybetmendiyên baş ên kontrola leza, kontrola nerm di tevahiya rêza leza de, hema bêje bê lerizîn, karîgeriya bilind ji %90 zêdetir, hilberîna germê kêmtir, kontrola leza bilind, kontrola pozîsyona rastbûna bilind (li gorî rastbûna kodkerê), qada xebitandinê ya nirxandî. Di hundurê de, ew dikare torka domdar, bêçalaktiya nizm, dengê nizm, bê xişandina firçeyê, û bê parastin (ji bo jîngehên bê toz û teqîner guncaw e). Dezavantaj: Kontrol tevlihevtir e, pêdivî ye ku parametreyên ajokar li cîh werin sererast kirin û parametreyên PID werin destnîşankirin, û girêdanên bêtir hewce ne. Niha, ajokarên servo yên sereke pêvajoyên sînyala dîjîtal (DSP) wekî navika kontrolê bikar tînin, ku dikarin algorîtmayên kontrolê yên nisbeten tevlihev bicîh bînin û dîjîtalîzekirin, torêkirin û îstîxbaratê bi dest bixin. Amûrên hêzê bi gelemperî çerxên ajotinê yên ku bi modulên hêza jîr (IPM) wekî navik hatine sêwirandin bikar tînin. IPM çerxeya ajotinê entegre dike û çerxên tespîtkirin û parastina xeletiyan ên wekî zêdevoltaja zêde, zêdeherikîn, zêdegermbûn û kêmvoltaja heye. Nermalav jî li çerxeya sereke tê zêdekirin. Çerxeya destpêkirinê da ku bandora pêvajoya destpêkirinê li ser ajokar kêm bike. Yekîneya ajotina hêzê pêşî hêza sê-qonaxî ya têketinê an hêza sereke bi rêya çerxeya rastkerê pira tevahî ya sê-qonaxî rast dike da ku herika rasterast a têkildar bi dest bixe. Hêza sê-qonaxî ya rastkirî an hêza sereke dûv re ji hêla veguherînerek voltaja PWM ya sînusoîdal a sê-qonaxî ve tê veguheztin frekansê da ku motorek servo ya AC ya senkron a magnetîsa daîmî ya sê-qonaxî ajot bike. Tevahiya pêvajoya yekîneya ajotina hêzê dikare bi hêsanî wekî pêvajoya AC-DC-AC were gotin. Çerxeya topolojîk a sereke ya yekîneya rastker (AC-DC) çerxeyek rastkerê ya sê-qonaxî ya pira tevahî ya bêkontrol e.
Dîtina teqemenî ya kêmkerê harmonîk Şîrketa Nabtesco ya Japonî 6-7 sal kişand ji pêşniyarkirina sêwirana RV di destpêka salên 1980-an de heta bidestxistina pêşkeftinek girîng di lêkolîna kêmkerên RV de di sala 1986-an de; û Nantong Zhenkang û Hengfengtai, ku yekem kes bûn ku li Çînê encam derxistin, jî 6-8 sal derbas kirin. Ma ev tê vê wateyê ku ji bo pargîdaniyên me yên herêmî derfet tune ne? Mizgîniya baş ev e ku piştî çend salan bicîhkirinê, pargîdaniyên Çînî di dawiyê de hin pêşkeftin bi dest xistin.
*Gotar ji Înternetê hatiye çapkirin, ji kerema xwe ji bo jêbirina binpêkirinê bi me re têkilî daynin.
Dema weşandinê: 15ê Îlonê, 2023
